・1段式で高減速比が得られます。
（現行品1/50）

・入出力が同軸上にあり設計が容易です。
（平歯の多段式はオフセット、ウオームは直角など）

・小さいバックラッシ（ロストモーション）。
ガタの存在は最終製品のイメージダウン。ガタが無いと制御が容易。
（現行品のロストモーション30arc-min以内）

・減速比の累積がありません。
入力回転数を減速比分与えるとスタート時点の組み合わせ位置に戻ります。

・部品点数が少ない。
内歯車2枚、外歯車1枚、太陽軸１式なので組込みが簡単です。

・トルク容量が大きい
同時に噛合う歯数が10％程と多いので歯1枚にかかるトルクが小さくなります。
（現行品：最大負荷トルク1Ｎｍ）

・軽量・コンパクト。
材料にプラスティックを使用しているため軽量です。歯幅が全長なのでコンパクトです。

・錆びません。
太陽軸に組込んだ円筒ころはステンレス製であり、他の部品は全てプラスティックを使用しています。

波動歯車は、バックラッシュに相当するものとしてロストモーション値を用います。

ロストモーションは、波動歯車を組み込んだ状態で入力軸を固定し、出力軸アームに微小負荷（0.004Nm、0.04kgm）を正逆に与えた時の回転角です。

つまりロストモーションはバックラッシュを含むねじれ角のことです。

弊社の測定装置で説明します。

中央部に波動歯車を組み込んでいます。手前が入力軸。

 

出力軸にアームと高分解能エンコーダ（72,000P/R）を取り付けます。

 

入力軸をロックします。

 

一方に負荷をかけます。

 

カウンターをリセットします。

 

次は反対側に負荷をかけます。

 

ロストモーションは角度で”23分28秒”でした。

波動歯車をギヤケースに組込み、入力にＤＣモータをカップリングします。

出力軸にアーム負荷を取り付けます。

負荷となるウエイトの増減、入力回転数の増減を行い様々なパターンで試験を行っています。